SPS - Roboter

Der SPS-Roboterarm war eine Auftragsarbeit für eine Kölner Firma.
Das Modell sollte für Demonstrations- und Übungszwecken verwendet werden.
Da zur Steuerung des Roboters keine numerische Tastatur oder Positionsanzeigen vorgesehen waren, wurden die einzelnen Positionen im Teach-In Verfahren programmiert.
Hierzu konnte man die einzelnen Achsen separat über die 2 Joysticks fahren. Auf Tastendruck wurde die Position aller Achsen im Speicher der SPS übernommen.

Das Messen der Achsen wurde von selbstgebauten Impulsgebern übernommen und die Impulse von 3 Zählerkarten in der SPS-Steuerung gezählt.

Die fischertechnik - Motoren wurden über selbstgebaute Motorsteuerkarten, jeweils mit 2 einstellbaren Geschwindigkeiten angesteuert.

Die Bedienung des Roboters erfolgte über ein kleines Steuerpult.
Als relativ schwierig entpuppte sich die Programmierung der SPS, wohl auch wegen dem recht einfachen Programmiergerät.
Um das Steuerprogramm übersichtlich zu halten, wurde es auf 20 Teach-In Schritte begrenzt.