Roboter mit Magazin

Unser erstes, gemeinsames, großes Projekt war:
Der Roboter mit Lademagazin

Der Roboter:
Den Antrieb der meisten Bewegungen hatten wir mit Mini-Getriebemotoren und Zahnstangen realisiert. Da die Masse des vorderen Roboterarms mit Greifer und zu hebender Last sehr groß war, mussten Gegengewichte aus Stahl her, um diese Last auszugleichen.


Die Greiferzangen wurden über Zwischenwellen und Kardangelenke angetrieben,
der Motor hierfür sitzt weiter oben am Arm, damit er vorne nicht stört.

Die Steuerung:
Gesteuert wurde der Roboter von einem Commodore C64 Computer, der über eine IO-Karte mit unserer selbstgebauten Motorsteuerung verbunden war.
Das Programm auf dem C64 war selbst entwickelt und in BASIC geschrieben. Die Bewegungen der einzelnen Achsen wurden über Potentiometer abgefragt und gelangten über die analogen Eingänge der Joystick-Ports in den C64.

Das Magazin:
Damit der Roboter etwas Sinnvolles zu tun bekam, hatten wir ein Magazin zur Beschickung mit kleinen Pappschachteln gebaut.
Diese wurden durch einen Schieber und einen Kettenförderer um 90 Grad gedreht und nach vorne befördert. Am Ende der Rutsche befand sich ein Mikroschalter, der den Roboter in Bewegung setzte, und die Pappschachtel von der Rutsche nahm.
Der Roboter legte die Schachtel an einer anderen Position ab und wartete anschließend, in seiner Ruhestellung, auf die nächste Schachtel.